Para além da vasta cultura colhida nos livros, a sua obra reflete uma intensa experiência de vida. Durante mais de 16 anos, Camões permaneceu fora do Reino: no norte de África e em diferentes lugares da Ásia (Índia, Indonésia e China).
Os Lusíadas (epopeia impressa em Lisboa, no ano de 1572) têm por tema principal a primeira viagem de Vasco da Gama (1497-1499). Tratou-se de ligar, pela primeira vez, o Oceano Atlântico e o Oceano Índico, o Ocidente e o Oriente.
A rota seguida pelas naus implicava riscos consideráveis.
Camões transformou a viagem concreta do Gama em algo mais: a aventura do desconhecido, vivida pelo ser humano de qualquer tempo.